El origine del cavallo deriva da una specie di mammifero perissodattilo, che appartiene alla famiglia degli equidi. Questa famiglia comprende tre gruppi di mammiferi selvatici: zebre, originarie dell'Africa. Asini, che a loro volta includono l'asino selvatico africano e il kiang e l'onagro, che abitano l'Asia.
Si può seguire l'evoluzione del cavallo record fossile a Hyracotherium, un piccolo mammifero erbivoro vissuto durante l'Eocene. L'Hyracotherium era un animale delle dimensioni di una volpe e aveva quattro dita sulle zampe anteriori e tre sulle zampe posteriori.
Nel Miocene successe Mesohippus Hypohippus e Anchitherium, entrambe le forme colonizzarono l'Eurasia dal Nord America. Altri discendenti di Mesohippus furono Miohippus e Merychippus, quest'ultimo sviluppando denti con corone molto alte, che gli permettevano di sfogliare foglie e germogli di alberi e arbusti.
Tra i discendenti di Merichippo era Ippario, che durante il Pliocene si trasferì e si espanse dal Nord America all'Eurasia, e Pliohippus, forse l'antenato del cavallo moderno, cioè il genere Equus.
Il cavallo di oggi ha un file dito singolo su ogni arto. Per questo motivo è considerato un perissodattilo, cioè un ungulato di mammifero le cui estremità terminano in zoccoli con un numero dispari di dita. L'ordine Perissodactyla comprende cavalli, rinoceronti e tapiri.
Il dito del cavallo è diventato molto allungato e lo è protetto da uno zoccolo corneo Circonda solo la parte anteriore e laterale del piede. Il secondo e il quarto dito nell'uomo sono resti atrofizzati delle primitive dita funzionali e si trovano più in alto e su entrambi i lati dello zoccolo.
Le ossa della testa del cavallo sono lunghe e quelle del viso hanno il due volte la lunghezza del cranio. La mascella inferiore è lunga, ampia e appiattita nella parte inferiore dell'area posteriore. La colonna vertebrale è composta da 7 cervicali, 18 dorsali, 6 lombari, 5 sacrali e 15 caudali.
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